（目前，该设备已为大亚湾核电站开发1套）

1、用途

本设备用于对反应堆压力容器储存间生物屏蔽体内压力容器顶盖上的控制棒驱动机构钩爪的视频检查，并可通过自带喷头对所观察到的异物进行冲洗。该设备可通过有线（或无线）控制方式进入生物屏蔽体内底部，对钩爪进行检查，并对所观察情况进行实时录像存储及异物处理。

2、主要功能

®检查设备车体采用四轮驱动机构，可实现前进、后退、左转、右转等功能，最大运动速度≥3m/min且速度无级可调。为保证车体运行定　　　　　　　　　 

位的准确，采用多路电视辅助定位方式。

®通过一级升降机构、俯仰机构、X、Y向精定位机构、二级升降机构以及旋转检查机构实现钩爪的全面检查；其中二级升降机构为柔性传动结构，避免了由于定位不准确造成的对控制棒检查管道内壁的损伤。

®检查设备车体上配有多组摄像传感装置，确保检查设备在生物屏蔽体内安全作业；

®发现缺陷、疑点或异物颗粒时，能够通过手动方式对可疑缺陷等进行观察、存储处理，必要时可采用水枪对异物颗粒进行清除；

®电缆具有良好的柔性及耐磨性，且具有一定的γ耐辐射能力，长度≥20m，外径≤10mm；

®有线视频及控制信号的传输距离≥30m，无线视频及控制信号的传输距离≥30m；

®文件能够在检查过程中实时存储，可用Media Player等DVD播放格式浏览。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 

3、系统组成

检查设备本体：主要由车体、一级升降、精定位机构、水枪、俯仰机构、二级升降和旋转机构等功能模块组成，配备了避障、辅助定位、内窥镜和检查等多组摄像传感器。

操作台：主要由操作面板、工控机、图像采集系统、车体监控定位系统以及无线收发装置等组成，负责完成对检查设备本体的运动、功能控制及对检查图像的压缩存储等。

联系人：冯主任

电话：028-85100572∕13618081259